蛇夫座的来历故事源自希腊神话中的一个故事，与古希腊英雄佩尔修斯（Perseus）有关。
故事中，佩尔修斯是神祇宙斯（Zeus）和美丽的达娜伊得（Danae）的儿子。佩尔修斯的祖父阿克里西乌斯（Acrisius）曾听信了一个预言，预言说他的孙子将杀死自己。于是，他将女儿达娜伊得和年幼的佩尔修斯关在了一个箱子里，将之扔入海中。海神波塞冬（Poseidon）将他们送到了塞里非斯岛（Seriphos Island）。
在塞里非斯岛上，佩尔修斯和母亲得到了岛上国王波利德克特斯（Polydectes）的庇护。然而，波利德克特斯对达娜伊得产生了非分之想，他打算娶她为妻。佩尔修斯不愿母亲受辱，于是答应去寻找蛇发女妖美杜莎（Medusa）的头颅，以此作为给波利德克特斯的结婚礼物。
美杜莎是三个蛇发女妖中的一个，她的目光能石化任何看着她的人。佩尔修斯得到了女神雅典娜（Athena）和赫尔墨斯（Hermes）的帮助，他们给了他一面可反射的盾牌、一把神剑和一顶隐形头盔。佩尔修斯利用隐形头盔的力量，成功地接近了美杜莎，并利用盾牌反射她的目光，将她砍了下来。美杜莎的头颅具有特殊的力量，佩尔修斯将其保存起来。
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